路径规划论文

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陆战场机动单元路径规划仿真模型研究

论文摘要针对现有作战仿真实验系统中机动单元路径规划模型不够合理的问题,结合最优路径问题的网络特性,分析了常用最优路径算法对陆战场格网空间数据模型的适用特点。从机动速度、环境因素、区域限制和寻路方向四个方面,分析了构建陆战场机动路径规划模型需重点把握的关键环节。设计并开发了常用最优路径规划算法库和实验工具,通过实验验证及数据对比,分析了各算法用于构建陆战场机动单元路径规划模型的可行性、效率及应用场景...

陆战场论文机动论文 2020-12-30 1025 views

柔性制造车间单AGV节能路径规划研究

论文摘要自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)通常采用有限能量电源供电,在进行路径规划时考虑能耗目标对于提升柔性制造车间物料流转效率具有重要意义。基于拓扑地图法构建柔性制造车间电子地图模型,结合AGV直行和转向两种行驶模式下的运动分析,建立了以运输路径和运输能耗为优化目标的单AGV节能路径规划模型,并利用Dijkstra算法实现了模型的求解。最后,案例研究表明求...

自动导引运输车论文柔性制造车间论文 2020-12-30 725 views

基于人工探路蚁的波浪滑翔机路径规划

论文摘要波浪滑翔机是一种由海洋波浪驱动的新型海洋环境监测平台,为了实现波浪滑翔机的路径规划,提出了一种改进的蚁群算法,引入了人工探路蚁的概念,通过探路蚁对可行节点方向的障碍物分布提前探索,并将障碍物分布情况作为选择下一节点的考虑因素,如果障碍物分布复杂,如U型陷阱,就避免该节点。在此基础上,考虑了影响波浪滑翔机速度的主要环境因素,通过波浪滑翔机的速度预测模型,将所有海洋环境因素归一化为航行速度,并...

波浪滑翔机论文人工探路蚁论文 2020-12-29 160 views

基于博弈论的内河港口作业车辆协同选路方法

论文摘要针对以汽车运输为主且吞吐量较大的内河港口的交通拥堵问题,提出一种基于博弈论的内河港口作业车辆协同选路方法。首先,基于港口路网特征与车辆作业特点,将同时请求路径规划的作业车辆间的交互建模为不完全信息博弈,采用满足均衡(SE)的概念来分析该博弈。假设每个车辆对选路效用都有一个预期,当所有车辆都得到满足时博弈即达到均衡。然后,提出了一种车辆协同选路算法,算法中每个车辆首先按照贪心策略初始选路,之...

交通拥堵论文车辆选路问题论文 2020-12-29 718 views

一种基于拓展支持向量机的无人船路径规划方法

论文摘要为有效解决无人船实现智能航行面临的路径规划问题,提出一种基于拓展支持向量机(SVM)的路径规划方法。该方法在传统SVM路径规划方法的基础上,考虑任务途中障碍物的规避风险,将工作任务的起止点作为约束条件对传统方法进行拓展,并针对不同的应用情景给出线性路径规划和非线性路径规划的求解方法。同时,为提高路径规划的效率,从SVM的原理出发,提出一种训练集裁剪的方法,大幅度减少利用SVM求解路径时所需...

无人船论文拓展支持向量机论文 2020-12-29 186 views

一种基于蚁群的电动汽车充电调度优化方法

论文摘要电动汽车的快速发展为人们的生活出行及物流运输带来了诸多便利,但是其存在因为电量不足而导致续驶里程短的问题。文中提出了一种基于蚁群的电动汽车充电调度优化方法,来增加电动汽车的续航里程。首先,运用库仑计数法计算电动汽车的电池余量,同时根据道路交通状况计算电动汽车的行驶能耗。其次,建立相应的0-1整数规划模型,运用基于蚁群的路径规划算法来实现车辆调度并优化电动汽车充电路径。根据具体的选择策略规划...

电动汽车论文调度优化论文 2020-12-29 401 views

高强复合链轮CMT增材制造工艺及路径规划研究

论文摘要针对刮板输送机链轮在工作过程中磨损过快的问题,提出采用电弧增材制造技术在链窝表面增材一定厚度的高硬度耐磨损层。对比目前各种电弧增材工艺,确定热输入低、沉积速率大的CMT(Cold Metal Transfer)技术作为工艺方法,利用机器人实现自动化堆敷过程。建立了CMT增材制造试验系统,包括:6自由度弧焊机器人、CMT焊接系统、参数采集及控制计算机等。机器人与焊接系统通过Rob5000模块...

高强复合链轮论文工艺论文 2020-12-29 183 views

激光电弧复合增材制造路径规划计算机仿真及工艺研究

论文摘要激光电弧复合增材制造是采用激光电弧复合热源,熔化金属丝材,快速直接制造金属复杂成型件的技术,所得到的金属成型件具有致密度高、力学性能优良的特点,可极大提高材料的利用率、生产效率和制造技术的核心竞争力。本文以304奥氏体不锈钢为研究材料,研究激光电弧复合增材制造过程中的热力场仿真、成型路径规划、工艺参数对复合增材制造成型件组织性能的影响、固溶工艺对复合增材制造成型件组织性能的影响。结果表明,...

激光电弧复合增材制造论文仿真论文 2020-12-29 772 views

基于信息熵模型的矿井火灾逃生路径规划算法研究

论文摘要火灾是矿井重大灾害之一,事故发生时快速合理的选择出一条逃生路线,不仅能尽可能的减少一些不必要的经济损失,而且能有效的保障矿井人员的生命安全。逃生路线的选择隶属于路径规划问题中的最优路径选择问题,近几年,它的重要性愈加凸出,在众多领域中被视为一个探究热点进行重点研究。在采矿安全领域,最优路径的正确选择能够使井下工作人员,在矿井火灾发生时安全、快速地到达安全区域,从而减少人员伤亡。为保证数据质...

信息熵论文当量长度论文 2020-12-29 439 views

基于移动终端的公共场所疏散系统研究

论文摘要随着中国经济的繁荣发展,人们的生活发生了巨大变化,越来越多的人集聚在公共场所,例如大型商场,游乐园,步行街等。发生火灾,人们很难逃生而且事故一旦发生就会带来群死群伤,给家庭带来不幸,给社会带来恶劣影响。如何快速的疏散拥挤人群,或者当火灾发生后能够快速逃生,以及被困人员的快速救援,这些问题的解决都引起学者和政府的高度重视。本文根据火灾发生时会产生复杂多变疏散环境,将疏散系统分为疏散指示系统、...

疏散指示论文路径规划论文 2020-12-29 562 views

智能搜救机器人路径规划算法研究

论文摘要近年来自然灾害频发,其中既有地震、海啸等自然因素,也有由于人类的行为导致大型火灾、化工毒气泄露等灾难。在这些灾难发生后需要搜救工作人员紧急进入灾害现场,此时搜救人员的生命安全受到威胁,并且工作效率不高。因此,智能搜救机器人技术应用于灾后搜救工作成为目前机器人技术的研究热点。智能搜救机器人的路径规划方法是相关领域的重点研究内容之一。路径规划关键技术主要包括两点:1)规划一条无碰撞、距离最短、...

路径规划论文粒子群算法论文 2020-12-29 648 views

基于改进Dijkstra算法的煤矿井下应急路径规划研究

论文摘要煤矿井下巷道环境复杂多变,当井下发生事故时,合理高效的疏散路径规划可有效提高人员的逃生概率。因此,研究井下应急路径规划对煤矿应急逃生与救援具有十分重要的意义。针对经典Dijkstra算法在运算过程中存在的空间复杂度高,中间节点无序随机存储等问题,提出了一种基于邻接表与二叉排序树的改进Dijkstra算法。该算法使用改进的邻接表替代了原始的连接矩阵,使用距离信息矩阵储存各连接顶点的权值;引入...

煤矿井下论文算法论文 2020-12-28 818 views

矿井救灾机器人障碍物识别与路径规划研究

论文摘要当煤矿环境出现安全事故后,救灾机器人进入灾害现场进行救援活动,保障了人们的生命财产安全。障碍物识别与路径规划是矿井救灾机器人的关键技术,对其进行深入研究是机器人顺利完成救援任务的重要前提。故本文主要围绕这两个关键技术进行了以下研究:(1)进行了机器人立体视觉系统的标定。为求解左右摄像机的内部参数和相对位置关系,通过张正友标定法和Matlab工具箱对单目和双目视觉系统分别进行标定实验,并对标...

救灾机器人论文障碍物识别论文 2020-12-28 357 views

基于膜计算和粒子群的煤矿移动机器人动态窗口算法研究

论文摘要针对煤矿移动机器人采用传统动态窗口算法在复杂环境中规划路径时存在路径规划不合理、规划速度慢和实时性较差等问题,提出了一种基于膜计算和粒子群的煤矿移动机器人动态窗口算法。利用粒子群中的随机性和膜计算的分布式并行计算能力对传统动态窗口算法进行优化,将动态窗口算法中的煤矿移动机器人速度限制空间转换为坐标空间,将煤矿移动机器人的速度坐标看作粒子位置,将速度采样方式从均匀等分采样变为随机采样,并将采...

煤矿移动机器人论文路径规划论文 2020-12-26 292 views

双光子聚合加工精确控制关键技术研究

论文摘要双光子聚合加工技术通过将激光束聚焦到材料内部,可实现真正的三维快速原型加工,其加工精度可达微纳级。从其加工过程来看,聚合结构的成型是按照“点、线、面、体”的顺序进行的。这里的点对应着每次曝光后形成的体元,体元呈椭球形;线为多个体元连接成的直线或曲线;体元线按照特定的加工路径构成平面;多个平面沿高度方向累积就形成了最终的结构。由此可见,体元是构成最终聚合结构的基础,体元的空间姿态(包括体元大...

双光子聚合加工论文体元位姿论文 2020-12-24 204 views

基于K最近邻的3D鞋底喷胶路径规划方法

论文摘要装配机械臂进行3D鞋底自动喷胶是近年来逐渐发展起来的一项技术,主要用以替代人工喷胶,以解决用工短缺及环境污染的问题。利用3D视觉及机械臂实现了鞋底自动化喷胶,在不牺牲精度的前提下速度更快,效果更好。首先,通过线激光传感器扫描得到鞋底的点云信息,基于KNN点云滤波算法过滤噪声点及异常点;其次,结合鞋底点云的分布特点提出一种基于双边极大值的算法用于提取鞋底的边缘轮廓线,然后基于法向量的偏置算法...

最近邻论文鞋底点云论文 2020-12-13 711 views

单模单冲数控冲床加工路径优化方法研究

论文摘要金属板上各孔冲裁顺序直接影响数控冲床冲裁加工时的生产效率。针对目前传统数控冲床加工路径算法单一、加工时间长及路径长度偏大等问题,提出一种基于有选择的最近邻算法和改进蚁群算法的加工路径优化方法。该方法对常见的矩形高密度冲孔板采用最近邻算法,对非矩形阵列分布的孔形采用改进的蚁群算法。实验结果表明,优化后的加工路径在长度及计算时间上取得了较好的效果,提高了冲床加工的效率。论文目录0 引言1 建立...

单模单冲论文数控冲床论文 2020-12-12 653 views

储油罐清洗机器人全覆盖路径规划研究

论文摘要针对储油罐清洗机器人在清洗作业时因罐内障碍物导致重叠率较高、无法保证清洗覆盖面积问题,在一种全覆盖罐底方法的基础上提出了适用于内浮顶储油罐的改进Bug路径规划算法。首先通过正六边形拓扑结构全覆盖罐底的清洗原理,得到清洗点坐标;其次,采用坐标法进行清洗环境建模,在传统Bug算法的直线行走条件中加入机器人清洗目标点与罐底障碍物位置关系信息,优化清洗点坐标位置,规划出机器人起点到每个清洗点之间无...

储油罐清洗机器人论文路径规划论文 2020-12-12 577 views

基于城区行人安全的无人机运行风险评估

论文摘要为保证无人机(UAV)在城市区域安全运行,建立基于城区行人安全的UAV运行风险评估模型。首先,分析UAV在城区运行时对行人造成的威胁,进行风险建模;其次,引入风险衡量标准,建立风险成本计算指标;然后,生成UAV城区运行风险地图;最后,以基于风险规避的UAV路径规划为应用场景,求解UAV在城区中的飞行任务路径。结果表明:不同区域的风险成本区别明显,风险程度与人群密度、环境遮蔽效果有关;与传统...

城区行人安全论文无人机论文 2020-12-11 414 views

低速AGV车辆的路径规划与跟踪控制策略

论文摘要低速AGV车辆正成为自动驾驶技术落地的重要选择。本文针对AGV车辆设计了一种路径规划和跟踪控制策略。首先,利用GNSS/INS组合定位获取全局路径,其次基于五次多项式生成的车辆候选路径,实时选出一条具有中心性、平滑性和一致性的局部最优路径。然后设计了前馈加PI反馈控制器,通过控制车辆前轮转向实现路径跟踪。最后,通过实车实验表明所设计的路径规划控制策略的实时性、准确性和有效性。论文目录文章来...

车辆论文路径跟踪论文 2020-12-11 787 views

融合多源信息的人群疏散路径规划方法及仿真研究

论文摘要随着社会经济和科学技术的发展,现代建筑规模越来越大,结构越来越复杂,功能也越来越强大,购物广场,办公写字楼,医疗和科教中心等大型公共建筑急剧增加。大型公共建筑往往人口稠密,内部结构各异,功能多样。即使有的场所设置楼层分布图,然而还是会有一部分人因为迷路找不到地方。在这种情况下,如果发生火灾,地震,天然气泄漏等突发性灾难,由于人们面对灾难时恐慌的心理,以及缺乏有效的疏散指导,将会导致建筑内的...

人群疏散论文多源信息论文 2020-12-11 407 views

基于GIS的校园路径规划系统设计与开发

论文摘要随着社会的不断发展和“双一流”高校建设的大力推进,众多高校在增强综合实力和提高学科建设水平的同时,也在不断的扩大办学规模。教学区、办公区、生活区以及活动区等在地理位置上变的相对疏远,跨区域活动的往返成本也变得越来越高,在这一情况下,为师生们的出行提供一种合理的路径规范方案显得尤为重要。在分析了国内外研究现状以及发展趋势的基础上,建立了以最短时间和最短路程为目标的路径规划模型。在考虑路网约束...

校园论文路径规划论文 2020-12-10 810 views

城市低空无人机航测精度控制分析

论文摘要近些年在城市中,低空无人机的兴起,使得低成本的航测成为可能。低空无人机操作简单,容易上手,起飞降落没有大的限制性条件,成本也是遥感测量中最低的。对于航测,最重要的是精度的控制,低空无人机的硬件系统、摄像系统等以及系统的建模和定位能力,都是影响航测精度的主要因素。因此本文将从低空无人机的硬件系统、摄像系统等的选择和建模、自定位等软件系统两方面分析低空无人机航测精度的控制。论文目录一、低空无人...

低空无人机论文航测论文 2020-12-10 948 views

海上突发事件应急救援路径规划算法

论文摘要针对传统的路径规划算法在路径规划过程中需要多次重复访问节点、搜索时间较长的问题,研究海上突发事件应急救援路径规划算法。使用链接图法建立救援航行空间模型,在建立的模型基础上规划路径。依据PSO原理对空间模型中的节点处理后,获得救援路径候选节点。根据实际海面数据,对候选节点组成的路径图赋权,并利用造价函数选取节点规划最佳路径,完成对路径规划算法的研究。设计与传统路径规划算法的对比实验,结果表明...

海上突发事件论文应急救援论文 2020-12-10 409 views

改进A~*的4阶贝塞尔曲线路径规划

论文摘要自动引导车(AGV)路径规划时,传统的A~*算法存在应对障碍物时生成路径平滑度低、累计折角多、易碰撞等问题,课题组提出一种利用Bezier曲线与A~*算法相结合的路径优化算法。首先利用A~*算法在有障碍物的栅格地图上规划出最短路径,找出路径转弯处的特征点;然后利用4阶Bezier曲线在2个特征点生成一条满足安全避障距离、具有一定曲率、路径相对更短的Bezier曲线;最后结合A~*算法生成的...

自动引导车论文路径规划论文 2020-12-09 502 views

基于地理国情监测数据的路径规划研究

论文摘要为了提高测绘外业生产的便利性和高效性,保证作业效率,在对测绘要素进行空间聚类的基础上,提出了一种考虑天气因素、出行工具及路况因素等约束条件的路径规划约束模型,并利用地理国情监测数据及Arc GIS软件,基于Dijkstra算法进行了路径规划。结果表明:该方法具有较高的可行性。论文目录1 概述2 试验区概况3 Dijkstra算法过程4 算法实现  4.1 测绘要素的聚合...

路径规划论文地理国情监测论文 2020-12-08 673 views

基于移动ArcGIS技术的造纸业运输物流信息管理平台设计

论文摘要针对造纸行业,通过结合移动ArcGIS Server技术和Web Service技术,构建了一种移动物流信息管理平台设计方案,为运输人员提供合理的物流路径规划,通过使用改进的克隆选择算法规划出最短路径,运输人员可以通过移动终端来获取路径,实验检测证明设计的系统能够有效的存储和管理物流信息,根据起始点完成了较为准确的最佳运输路线的规划,有效提升了运输质量和效率,促进造纸业健康稳定发展。论文目...

移动论文造纸业论文 2020-12-07 235 views

新型超冗余空间机械臂的关键技术研究

论文摘要受发射载荷和体积等的影响,超大口径空间望远镜需要在太空中才能完成装配。这个装配任务对精度,反应速度,灵巧度等具有很高的要求。传统的空间机械臂的体型较大且避障能力不高,并且它们在执行狭窄空间或复杂环境下的任务时不灵活,所以研发新型超冗余灵巧空间机械臂对空间在轨装配至关重要。本文介绍了第一代自主设计的超冗余空间机械臂,包括单关节的结构设计,串联臂的工作原理,电控系统和性能测试。还展示了第二代自...

空间机械臂论文运动学论文 2020-12-06 476 views

仿生机器人模糊自适应控制系统设计研究

论文摘要以智能模糊神经网络方法为例,主要针对仿生机器人运动控制进行研究,从仿生学进行分析,按照控制系统理论研究了"单腿单步"模式生成与四足仿生机器人运动的控制。研究的目的是通过建立一个触发器机械配置,允许机器人能够向前移动一步,采用集成相关算法进行机器人运动轨迹模式进行模拟,实现全局路径规划的互联,证明模糊逻辑模式发生器分析姿势和姿态控制反馈所需的时间。论文目录1 仿生行走技术...

智能模糊神经网络论文控制系统理论论文 2020-11-28 599 views

复杂装配体多层次装配路径规划研究

论文摘要针对传统装配路径规划方法应用于复杂装配体时出现的组合爆炸问题,提出了一种基于人机交互的改进A-Star(A*)算法多层次装配路径规划方法。算法在传统启发式路径规划算法的基础上引入了干涉威胁概率、平滑度代价、权重系数参数,实现了算法不同侧重方向的最优路径寻找。算法首先根据基于人机交互的路径规划方法结合操作者的装配经验将复杂装配体划分为多个装配层次段,其次对各层次段中的装配零部件运用改进A*算...

多层次装配论文启发式算法论文 2020-11-28 446 views